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Le drone porteur de l’outil de dépose
Ce drone quadricopter électrique de moins de 4 kg (MTOW) a été entièrement conçu et construit par Skydrone Robotics pour travailler sous tension et aller directement au contact de la ligne. Il est surpuissant et très agile.
Il est équipé de caméra de vue vers l’avant pour vérifier son environnement et surtout d’une seconde caméra pointant vers le ciel pour aider à la pose durant les derniers centimètres de l’approche.
Une station de contrôle au sol permet de planifier les vols et les positions de poses de FF grâce à un logiciel de navigation. Des écrans haute-luminescence offrent un retour de la vue des caméras embarquées.
La pose
Le pilote repère la ligne électrique sur une carte géographique et prépositionne les points de pose des FF dans son logiciel de navigation et de préparation de mission. Tous les 15 mètres en général.
Les vols se font à vue et à une distance de 150 mètres du pilote. Un plan de vol est alors transmis au drone. Puis le FF est mis en position armé sur le porte outil. Le pilote déclenche la mission et le drone se positionne automatique jusqu’à son point de pose. Le pilote prend alors la main sur le vol et termine l’approche du câble manuellement. Il contrôle avec la caméra le guidage puis le contact avec la ligne sous tension. Une dernière petite poussée au gaz et la palette déclenche la fermeture de la pince FF. Le drone revient alors à son point de décollage pour être équipé d’un nouveau FireFly et reprendre une pose de FF au point suivant.
La solution
C’est d’abord un porteur unique : Un drone quadrirotors, protégé,surpuissant et sufisamment compact pour travailler près des lignes Enedis.
C’est ensuite un outil de pose automatique monté sur ce drone qui transporte et fixe les balises Firefly tous les quinze mètres sur le câble sous tension.
Enfin, ce sont des aides à la pose, comme des caméras dédiées et un logiciel de positionnement par satellite qui facilitent le travail du pilote tout au long de sa mission.
L’outil de dépose de la pince FireFly
Le FireFly. C’est une pince à ressort automatique supportant un effaroucheur d’oiseaux qui est posé directement et durablement sur le câble. Un FireFly pèse de 200 grammes.
L’outil de dépose du FF est monté sur le dessus du drone et supporte un FF en position ouverte avec le ressort bandé. Des tiges en V guident verticalement le drone et cet outil vers le câble jusqu’à ce qu’un palpeur le touche et déclenche une cinématique qui refermera le ressort. Le FF sera alors fermement fixé sur le câble.
